Ni de leJOS

El experimento del otro día no me dejó buen sabor de boca, los robot se siguen, pero lo hacen muy mal. Así que he repetido el experimento, he cambiado la forma en la que el robot decide que rumbo debe tomar y los resultados han mejorado levemente. Viendo como se han comportado creo que tengo dos problemas:

• El algoritmo no es ni inteligente ni eficiente
• El sistema de movimiento de los robots es muy impreciso
  

Para solucionar el primer punto debo estudiar mas detenidamente la idea de los estados, y cambiar las decisiones a tomar. Para el segundo, he instalado leJOS como firmware, y he utilizado uno de los programas de ejemplo que acompaña la librería. Creo que la diferencia en la ejecución de los movimientos es muy grande con respecto a la que tengo hasta ahora.

Os dejo dos vídeo, mirad como el robot hace un giro hacia atrás y no es capaz de detener el movimiento, provocando que se desplace debido a la inercia unos centímetros. Este problema lo ha tenido mas gente utilizando la librería de python.



En el segundo, que ejecuta el programa que comenté antes, los movimientos son mas precisos.



En este caso los motores si frenan, y permiten ejecutar movimientos mas precisos. Además de disponer de una odometría mas exacta. Lo malo de utilizar leJOS... que habría que implementar todo lo que tengo hasta ahora en Java (con el que no me llevo muy bien) o bien utilizar sockets para comunicarme con el robot, que será la primera opción a sopesar.

Set Educativo de Lego

Hace un par de entradas comenté que hemos adquirido un nuevo robot para el proyecto, y creo que debo dedicar una entrada a detallar el nuevo material. Cuando comencé el proyecto, disponía de un set de construcción Mindstorm. Este está compuesto por un Brick, cuatro sensores (tacto, luz, sonido y ultrasonidos), tres servomotores y un conjunto de piezas bastante completo para comenzar a crear robots caseros.

Este segundo robot proviene del set educativo de Lego, este conjunto está orientado a las escuelas (¡y a las universidades!) y viene bastante mas completo (sets 9797 y 9648). Se compone de dos 'tuppers' con un montón de piezas cada uno, en cada tupper hay dos bandejas con apartados para repartir las distintas piezas, si alguien ha pensado que pueden ordenarse la enorme variedad en esos cubículos está muy equivocado.

Entre todas las piezas disponibles, destacan por su utilidad las ruedas, ese maravilloso invento que nos impulsó en la primera revolución industrial. Hay un total de cuatro ruedas de gran diámetro, otras tantas mas pequeñas y goma dentada, dos gomas lisas, ocho poleas que pueden convertirse en 'ruedas de carretillas', otro par de ruedas aún mas pequeñas que esta última, y dos gomas grandes que nos permiten contruir un sistema de movimiento como el de los tanques (nunca he conocido el nombre que reciben)

Editado: Las 'ruedas' de los tanques se llaman 'tractor oruga' u 'oruga'. Gracias a Txetxu por la aclaración ;)



La variedad de engranajes no es mayor, pero si hay mas cantidad. También existen algunas piezas interesantes como puede ser la junta cardán, un diferencial o mecanismos de leva. En cuanto a cables se añaden tres para poder conectar motores, sensores o luces del modelo RCX anterior

Se incluyen también gomas para realizar poléas, una pieza de cuya finalidad aún no estoy muy serguro (por que las construcciones que he visto con ella las hago sin esa pieza), y un lanzacohetes, que junto con el muñeco (también incluido en el set) son indispensables para momentos de tensión.

En lo referente a sensores, se incluyen los cuatro ya conocidos, además de un segundo 'bumper', o sensor de contacto. Nosotros nos trajimos también tres sensores a los que espero sacar jugo en un futuro, como son un giróscopo, un acelerómetro y un compás.

Cuando era mas bajito (dudo que haya crecido mucho) nunca soñé contener tantas piezas para montar cosas, lástima que la creatividad vaya en descenso...

Andamos un poco perdidos

Y no digo que andemos perdidos por que no sabemos que tenemos que hacer, en absoluto. Como en Talavera hay escasez de mando de la Wii, he recordado que tenía un script para controlar el robot por medio del teclado. Así que manos a la obra. He desempolvado el script y he situado a los dos robots en posición de ataque.

Arrancamos el script....
Iniciamos la aplicación para el robot que debe seguir al lider...
Conectamos mando...
Conectamos bricks....
y....

¡comienza el espectáculo!

Y a sido todo un espectáculo, por que el robot que portaba el mando no ha dado pie con bola :D. Alguna que otra vez a seguido al robot de enfrente, pero lo normal es que se dedique a dar vueltas como una peonza.

De todas formas esto no me preocupa. El algoritmo lo escribí a ciegas, por intuición. Ahora tengo a ambos robots y puede mejorarse su comportamiento. Tengo en mente implementar un comportamiento por estados, no le otorga lo que podría llamarse 'inteligencia', pero puede ser una buena base para algo mas complejo.

He grabado un par de vídeo y estoy intentando montarlos, pero el editor de vídeo y yo no somos amigos y no termina de entender lo que quiero.

El segundo robot ya está aquí

Hoy hemos visitado a la gente de electricBricks en la tienda que tienen en Arturo Soria (Madrid), y ya dispongo de un segundo robot. Bueno, de él y de un montón de piezas adicionales :D. También dispongo de tres sensores nuevos, un giroscopio, un acelerómetro (que me permitirá comparar resultados con el que tiene el mando de la wii) y un compás (o brújula).

Muchas cosas nuevas, y muchas ganas de empezar a trabajar con ellas. Ahora vienen unos días en los que no podré dedicarle todo el tiempo que quisiera, pero espero no retrasar demasiado el análisis de los nuevos sensores.

Hasta entonces, os dejo con un proyecto del que no sabía nada. El vídeo es largo, pero muy curioso, es una cadena de montaje de coches construída con el modelo anterior de mindstorm (Gracias a Jacobo por el chivatazo)

Echando a volar

Aunque no acompaño ningún vídeo como prueba, el segundo robot, el patito, ¡ya me sigue!. Se acerca, gira a un lado, al otro, se detiene, ¡todo!. Habrá que hacer algún ajuste mas, tal vez implementar la toma de decisiones de giro por medio de un controlador borroso, que siempre queda mas 'esotérico', ya veremos. !De momento funciona!

Nuevo periférico para el Wiimote

Durante esta semana se celebra en Los Ángeles el E3, una convención sobre videojuegos y videoconsolas. Durante estos eventos las compañías acostumbran a mostrar lo que está por venir. Ayer fue el turno de Nintento, que presentó un nuevo accesorio para el Wiimote, se conoce como Motion Plus, y con él aseguran que el mando gana en sensibilidad, pudiendo recoger movimientos mas precisos.

Imagino que este accesorio sustituye al acelerómetro incluido en el mando por otro mas preciso, ya que el uso de la barra de infrarrojos sigue siendo necesario para ciertos movimientos. Llegará en la primavera del 2009, y espero no poder incluirlo en este proyecto, tal vez en otro, pero en este, no...

También se ha presentado un juego de música, no al estilo del Guitar Hero o SingStar, en este se utiliza el mando de la Wii a modo de Saxofón, de batería, de guitarra... El juego se llamará WiiMusic y promete ser uno de esos juegos orientados al público casual.

Actualización [19 / 07 / 2008]:

Nintendo se plantea la posibilidad de incluir el Motion Plus de serie en los nuevos mandos, dependerá de la aceptación que este periférico tenga en el mercado. Los que nos dedicamos a trastear con estas cosas debemos tenerlo en cuenta, ya que en el futuro es posible que los resultados de un trabajo dependa de la versión del mando de la que dispongamos. Visto en Meristation

La evolución de ASIMO

Desde barrapunto he llegado a un artículo que relata la evolución de los robots de Honda, desde el primer prototipo E0 de 1986 hasta el último ASIMO de 2005. Os dejo la referencia al artículo y un vídeo que muestra la evolución de estos 'bípedos'.

Al parecer Honda los alquila por 150.000$, estoy pensando en cogerme uno para presentarlo en la lectura del proyecto, a lo mejor con eso me ponen matrícula y todo :D