Ni de leJOS

El experimento del otro día no me dejó buen sabor de boca, los robot se siguen, pero lo hacen muy mal. Así que he repetido el experimento, he cambiado la forma en la que el robot decide que rumbo debe tomar y los resultados han mejorado levemente. Viendo como se han comportado creo que tengo dos problemas:

• El algoritmo no es ni inteligente ni eficiente
• El sistema de movimiento de los robots es muy impreciso
  

Para solucionar el primer punto debo estudiar mas detenidamente la idea de los estados, y cambiar las decisiones a tomar. Para el segundo, he instalado leJOS como firmware, y he utilizado uno de los programas de ejemplo que acompaña la librería. Creo que la diferencia en la ejecución de los movimientos es muy grande con respecto a la que tengo hasta ahora.

Os dejo dos vídeo, mirad como el robot hace un giro hacia atrás y no es capaz de detener el movimiento, provocando que se desplace debido a la inercia unos centímetros. Este problema lo ha tenido mas gente utilizando la librería de python.



En el segundo, que ejecuta el programa que comenté antes, los movimientos son mas precisos.



En este caso los motores si frenan, y permiten ejecutar movimientos mas precisos. Además de disponer de una odometría mas exacta. Lo malo de utilizar leJOS... que habría que implementar todo lo que tengo hasta ahora en Java (con el que no me llevo muy bien) o bien utilizar sockets para comunicarme con el robot, que será la primera opción a sopesar.