Echando a volar

Aunque no acompaño ningún vídeo como prueba, el segundo robot, el patito, ¡ya me sigue!. Se acerca, gira a un lado, al otro, se detiene, ¡todo!. Habrá que hacer algún ajuste mas, tal vez implementar la toma de decisiones de giro por medio de un controlador borroso, que siempre queda mas 'esotérico', ya veremos. !De momento funciona!