El primer comportamiento es sencillo e intuitivo, pero carece de encanto. Para 'colorear' a esta forma de actuar imité su toma de decisiones pero esta vez implementadas por medio de un autómata. Este autómata evalúa el centro de la figura formada por los cuatro puntos leídos por el mando, y en función del valor de este se determina el siguiente estado.
Acompañando a este valor de entrada existe un segundo dato, al que podría llamar 'paquetes perdidos', que almacena el número de veces que el mando no ha obtenido una lectura de los cuatro puntos que se necesitan para calcular el centro. Si su valor supera un umbral, el autómata retorna al estado de reposo.
Esta nueva forma de actuar permite mayor flexibilidad para perseguir al primero de los robots. Si se pierden paquetes por alguna causa, el robot no se detiene hasta que esta pérdida de información es significativa.
El siguiente esquema intenta ilustrar este comportamiento.
Acompañando a este valor de entrada existe un segundo dato, al que podría llamar 'paquetes perdidos', que almacena el número de veces que el mando no ha obtenido una lectura de los cuatro puntos que se necesitan para calcular el centro. Si su valor supera un umbral, el autómata retorna al estado de reposo.
Esta nueva forma de actuar permite mayor flexibilidad para perseguir al primero de los robots. Si se pierden paquetes por alguna causa, el robot no se detiene hasta que esta pérdida de información es significativa.
El siguiente esquema intenta ilustrar este comportamiento.
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