Comportamiento (I) : La lógica

El primer comportamiento implementado para que los robots se persigan ha sido posiblemente el mas evidente apoyándose en la visión de la cámara de infrarrojos, y en la aplicación de la lógica para tomar la decisión.

La cámara como ya comenté, tiene una resolución de 1024 puntos en su parte horizontal. Estos puntos los divido en tres intervalos:

(-inf, -x)
[-x, x]
(x, inf)

Con los cuatro puntos vistos por la cámara, el robot construye una figura geométrica cuadrangular. De esta figura se obtiene el centro y el área.

Si el área supera una magnitud conocida de antemano, el robot se detiene, ya que se encuentra demasiado cerca del objetivo, en caso contrario se comprueba a cual de los intervalos pertenece el centro. Según el intervalo, se ejecuta una acción: virar a la izquierda, a la derecha o continuar al frente.