Las dos versiones anteriores necesitaban ser mejoradas, y para ello he cambiado el esquema de interpretación de la información.
La lectura obtenida del mando es un conjunto de puntos 'vistos' en un marco de 1024x768 (como ya comenté en anteriores entradas) y lo que hacemos es dividir esta ventana, de una anchura de 1024px, en diversas barras verticales del mismo ancho. A cada barra le asignamos un peso, siendo 0 el peso de la barra central. Así mismo determinamos dos puntos críticos, uno situado a la derecha del 0 y otro a la izquierda.
Los puntos vistos por la cámara de infrarrojos quedarán distribuidos en las barras, por lo que adquieren el peso perteneciente a dicha barra. Sumamos el peso de cada punto y obtenemos un valor final comprendido entre (-inf , +inf)
Este peso final (en el ejemplo sería -4) se contrasta con los intervalos que forman los puntos críticos entre si y las asíntotas horizontales. La acción tomada por el robot estará determinada por el intervalo al que pertenezca este peso. Os dejo un vídeo que seguro es mas ilustrativo que mi charla (los robots del vídeo son los nuevos modelos)
La lectura obtenida del mando es un conjunto de puntos 'vistos' en un marco de 1024x768 (como ya comenté en anteriores entradas) y lo que hacemos es dividir esta ventana, de una anchura de 1024px, en diversas barras verticales del mismo ancho. A cada barra le asignamos un peso, siendo 0 el peso de la barra central. Así mismo determinamos dos puntos críticos, uno situado a la derecha del 0 y otro a la izquierda.
Los puntos vistos por la cámara de infrarrojos quedarán distribuidos en las barras, por lo que adquieren el peso perteneciente a dicha barra. Sumamos el peso de cada punto y obtenemos un valor final comprendido entre (-inf , +inf)
Este peso final (en el ejemplo sería -4) se contrasta con los intervalos que forman los puntos críticos entre si y las asíntotas horizontales. La acción tomada por el robot estará determinada por el intervalo al que pertenezca este peso. Os dejo un vídeo que seguro es mas ilustrativo que mi charla (los robots del vídeo son los nuevos modelos)
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