LOST - Método de exploración de caminos

Hace poco he leído un artículo que trata sobre la exploración de caminos por medio de un grupo de robots. Maja Matarić (la que tiene pelo) se inspira en las colmenas de abejas y hormigas para crear un modelo no centralizado que sea capaz de encontrar rutas eficaces en un entorno desconocido.

Para encontrar dichas rutas, emplea la información recolectada por cada miembro del grupo (hormiga) sobre el entorno que lo rodea, compartiendo esta información con el resto de robots. Esta información (migas) se combina con la poseída por cada robot para confeccionar un mapa del entorno al completo en el que se encuentra la población. Las 'migas' intercambiadas por los distintos miembros se componen (a groso modo) de lugares (coordenadas relativas) y tiempos de desplazamiento entre estos.

Como puede verse en los experimentos y en las conclusiones, los métodos de autolocalización son extremadamente importantes, ya que el error acumulado de estos influye directamente en el resultado final. Por un lado la odometría ofrece una amplia independencia del medio, pero el error acumulado es demasiado importante. La localización por GPS otorga un mínimo error, pero no en todas partes podemos disponer de esta tecnología.

Aunque no pudo comprobarlo directamente, las simulaciones que realizó demostraron que a mayor número de miembros, mejores resultados se obtienen (con rutas mas óptimas), aunque el tráfico empleado en los mensajes aumenta de forma exponencial y puede resultar un serio problema

Otros asuntos que deja para futuras investigaciones son cosas como los problemas que tendrían las hormigas al intentar pasar todas a la vez por un lugar estrecho, o tener un lugar de referencia detrás de un obstáculo demasiado grande.