Pruebas, pruebas, pruebas...

Desde la última entrada he realizado pruebas con el código actual. Los resultados, para ser francos, no son muy esperanzadores. En ocasiones la medición es de una exactitud asombrosa, y en otras, son un desastre. No me refiero a que el error cometido sea de 5 cm, ni siquiera 10. Muchos experimentos arrojan medidas negativas de dos decenas de centímetros, y eso no es muy normal.

He revisado ya varias veces el ćodigo referente a la cinemática, lo he contrastado con libros de física y parece ser todo correcto. El filtro de kalman parece funcionar correctamente, ya que la aproximación gráfica que obtengo de la aceleración se ajusta increíblemente bien a la realidad. Y sin embargo, en muchos experimentos termino obteniendo una velocidad negativa y por consiguiente un retroceso en el espacio. Aún dejando varios segundos el mando en reposo, sin que exista mas fuerza que la gravedad actuando sobre él (fuerza que para mi experimento no es significativa)

He encontrado un artículo bastante técnico sobre este asunto (aplicado también al wiimote) que he releído varias veces. Es posible que mi tosco inglés no me permita sacar todo el jugo al texto, pero creo que lo esencial si lo aplico en mi algoritmo.

De momento, sigo con pruebas, pruebas y pruebas...