Nueve años no son nada

Con la lectura y defensa del proyecto se pone punto y final tanto a este proyecto como a la carrera. Han sido muchos años y cuando intento recordar mis primeros días de universidad me vienen a la mente recuerdos tan gratos como lejanos.

Como no podría ser de otra forma, desde aquí quiero dar las gracias a todas las personas que me han apoyado a lo largo de todos estos años. Han sido muchas las personas que he conocido durante todo este tiempo y que me han animado a terminar algo que comencé por vocación.

A día de hoy sigo convencido de haber recorrido la carrera que debería formarme en la profesión que siempre he querido ejercer. Ahora me toca tomar otros senderos que espero me lleven a completar una formación que posiblemente no termine nunca.

A todos los que habéis seguido este blog, gracias.

A todos los compañeros de la universidad, tanto los que miran hacia la pizarra como a los que miran desde ella, gracias.

Y a todas las personas que seguramente no lean nunca esta entrada y se que siempre han estado apoyándome, gracias.

Aunque este no es el lugar propicio para hacerlo, me gustaría incluir aquí la dedicatoria que debería haber figurado en el proyecto.


A mis padres,
a mi abuela,
a Bea, mi chica.

Manuel.
Porque nueve años no son nada, pero en el fondo son mucho.

Día de la defensa del proyecto

Ya tengo fecha definitiva para la lectura y defensa del proyecto. Será el día 22 de Mayo de 2009 a las 17:00 de la tarde en la Sala de Grados de la Escuela Universitaria de Informática de la Universidad Politécnica de Madrid.

Desde aquí os invito a cualquiera que le apetezca ver la presentación a acudir

El libro

Finalmente tengo el libro del proyecto entre mis manos. Ha sido mucho tiempo de revisiones y correcciones, pero finalmente recibí el visto bueno de Javi y Félix y ya tengo el libro impreso y entregadas las respectivas copias en secretaría.

¿Qué significa esto?, imagino que ya lo sabéis, dentro de muy poco podré hacer la lectura pública y eso significará que al fin, después de mucho tiempo habré dado por concluida esta etapa.

Ahora ya solo queda preparar una bonita presentación y elegir la fecha de la lectura. Espero poder añadir dos nuevas entradas en breve. Una contando cuando será la lectura (por si alguno os animáis a venir) y otra anunciando que al fin terminé.

Entregado el anteproyecto

Aunque es sólo un trámite, ayer entregué en secretaría el anteproyecto. Con los objetivos alcanzados y gran parte de la memoria ya escrita, sólo queda terminar el 'gran libro de petete' y realizar la lectura.

No creo que pueda leer antes de Navidad, pero si espero tener terminado el libro para entonces.

Root de Boston Dynamics

Seguramente recordéis el "chucho cuadrúpedo" de esta empresa. He encontrado otro prototipo de esta gente, y tampoco tiene desperdicio

Nuevo sensor EOPD

A través de la página de robotikas descubro un nuevo sensor comercializado por HiTechnic, que al igual que el de ultrasonido es capaz de medir la distancia que le separa de los objetos situados frente a él, pero es este caso la medida se realiza por medio de un haz de luz.



En leJOS no se comenta nada de la implementación de una nueva clase para este sensor, pero es lo que tiene el software libre, que siempre puedes hacerlo tu mismo.

Comportamiento (III): Barras Verticales

Las dos versiones anteriores necesitaban ser mejoradas, y para ello he cambiado el esquema de interpretación de la información.

La lectura obtenida del mando es un conjunto de puntos 'vistos' en un marco de 1024x768 (como ya comenté en anteriores entradas) y lo que hacemos es dividir esta ventana, de una anchura de 1024px, en diversas barras verticales del mismo ancho. A cada barra le asignamos un peso, siendo 0 el peso de la barra central. Así mismo determinamos dos puntos críticos, uno situado a la derecha del 0 y otro a la izquierda.



Los puntos vistos por la cámara de infrarrojos quedarán distribuidos en las barras, por lo que adquieren el peso perteneciente a dicha barra. Sumamos el peso de cada punto y obtenemos un valor final comprendido entre (-inf , +inf)



Este peso final (en el ejemplo sería -4) se contrasta con los intervalos que forman los puntos críticos entre si y las asíntotas horizontales. La acción tomada por el robot estará determinada por el intervalo al que pertenezca este peso. Os dejo un vídeo que seguro es mas ilustrativo que mi charla (los robots del vídeo son los nuevos modelos)