Cambio de firmware

Después de meditarlo mucho, crear una lista de pros y contras , y por supuesto probarlo, al final me decanté por instalar el firmware leJOS con carácter definitivo. Y es que el platillo de ventajas pesaba mucho mas en la balanza.

Hace tiempo Lego decidió liberar las especificaciones del hardware del NXT, por lo que cualquiera podría programar un nuevo firmware para el robot, así como producir sus propios sensores. Ahí nacieron distintos firmware para el brick, siendo uno de ellos leJOS (y de los mas populares).

leJOS es un firmware escrito en java. Proporciona un método de programación mucho mas eficaz que el firmware original de Lego (orientado al público infantil) al permitir técnicas como la programación de hilos o eventos. Dispone también de clases especiales que agilizan mucho la programación de los robots, como puede ser la clase Pilot (vehículos de dos motores y tres ruedas), CompassPilot (Idem al anterior pero que incluye un sensor Compass) o Behavior (que permite la programación de comportamientos).

Las diferencias con Python son muy grandes. Hasta ahora, por medio de Python controlaba remotamente el robot, existiendo una comunicación por medio de Bluetooth constante. El control de los motores, por ejemplo, derivaba en escribir directamente los parámetros de ejecución en el registro apropiado del brick. A pesar de que Python también dispone de hilos o eventos, estos no podían programarse de forma eficaz, ya que el tráfico de mensajes entre el robot y el portátil era excesivo.

El único inconveniente que tiene, es que java y yo no somos amigos. El contraste entre la flexibilidad de python y la rigidez de java me ha provocado mas de un dolor de cabeza.

Como complemento a la utilización de Java, es que ahora utilizo la biblioteca Bluecove para las comunicaciones por medio de bluetooth. Esta biblioteca es independiente del sistema operativo (acompaña a leJOS) y evitamos los problemas que puedan ocurrir por la utilización de bibliotecas propias de los sistemas operativos para la comunicación por medio de bluetooth

En este vídeo el robot ejecuta un programa escrito en java con leJOS como firmware